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  雄克6軸球形模塊化機器人從第一個關節(jié)至最末端的抓取機構都采用緊湊型設計，在很小的空間范圍內可自由伸縮，動作自如。其核心部件是由三個高度集成的球形模塊Powerball ERB組成，每個模塊具有兩個旋轉軸，模塊內集成了電氣控制板，編碼器，驅動，剎車等，而且每個模塊的加速度，位移，速度和扭矩等都可獨立調節(jié)控制。

  此機器人自重相當輕，但負載卻很大，重量/負載比為2：1，這也是目前世界上最高效的輕型機器人。這種6軸球形模塊化機器人使用的電壓為直流24V，平均功率在80W以內。重復定位精度為0.06mm，可有效滿足一些高穩(wěn)定，高要求的檢測和測試應用的需求。智能化的設計，高安全性，防碰撞系統(tǒng)，可在人群中自由穿梭，通過開放式的總線通訊，可快速地和現(xiàn)有的控制系統(tǒng)集成。操作簡單，使用一臺PC機或遠程控制手柄即可。

  首先我們從該款機器人的簡稱LWA4就可以看出，他是雄克公司在以PRL模塊為主的第三代模塊化機器人LWA3的基礎上開發(fā)出來的，LWA3的成本造價非常昂貴，令很多客戶望而卻步，高科技產(chǎn)品被束之高閣。

  作為模塊化機器人開發(fā)的先鋒者，雄克公司利用其現(xiàn)有的全球領先的夾持和抓取技術，在此基礎上更向前邁進一步，開發(fā)了目前全球唯一的6軸球形模塊化機器人，此款6軸球形模塊化機器人不僅價格大幅降低，而且柔性度很高，既可用于固定場合也可實現(xiàn)移動式抓取，因此不管是在服務行業(yè)還是工業(yè)抓取中都能得到應用。

  6軸球形模塊化機器人的創(chuàng)新關鍵點在于他的球形關節(jié)Powerball ERB，每個球形關節(jié)包含2個轉動軸，也就是說如果客戶要搭建一個6自由度的機器人，那么他只需要三個ERB模塊，兩個模塊連接件和一個底座即可。而在雄克模塊化機器人LWA3的第三代，客戶要搭建一個6自由度的機器人，他需要購買6個PRL模塊，5個模塊間連接件和一個底座，因為PRL模塊每個模塊只有一個旋轉軸。

  雄克公司在效率不變的前提下，研制開發(fā)了這種一個模塊兩個自由度的球形模塊Powerball ERB，從而大大降低了成本，使高科技產(chǎn)品得以產(chǎn)業(yè)化推廣。