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  雄克6軸球形模塊化機(jī)器人從第一個(gè)關(guān)節(jié)至最末端的抓取機(jī)構(gòu)都采用緊湊型設(shè)計(jì)，在很小的空間范圍內(nèi)可自由伸縮，動(dòng)作自如。其核心部件是由三個(gè)高度集成的球形模塊Powerball ERB組成，每個(gè)模塊具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸，模塊內(nèi)集成了電氣控制板，編碼器，驅(qū)動(dòng)，剎車等，而且每個(gè)模塊的加速度，位移，速度和扭矩等都可獨(dú)立調(diào)節(jié)控制。

  此機(jī)器人自重相當(dāng)輕，但負(fù)載卻很大，重量/負(fù)載比為2：1，這也是目前世界上最高效的輕型機(jī)器人。這種6軸球形模塊化機(jī)器人使用的電壓為直流24V，平均功率在80W以內(nèi)。重復(fù)定位精度為0.06mm，可有效滿足一些高穩(wěn)定，高要求的檢測(cè)和測(cè)試應(yīng)用的需求。智能化的設(shè)計(jì)，高安全性，防碰撞系統(tǒng)，可在人群中自由穿梭，通過(guò)開(kāi)放式的總線通訊，可快速地和現(xiàn)有的控制系統(tǒng)集成。操作簡(jiǎn)單，使用一臺(tái)PC機(jī)或遠(yuǎn)程控制手柄即可。

  首先我們從該款機(jī)器人的簡(jiǎn)稱LWA4就可以看出，他是雄克公司在以PRL模塊為主的第三代模塊化機(jī)器人LWA3的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的，LWA3的成本造價(jià)非常昂貴，令很多客戶望而卻步，高科技產(chǎn)品被束之高閣。

  作為模塊化機(jī)器人開(kāi)發(fā)的先鋒者，雄克公司利用其現(xiàn)有的全球領(lǐng)先的夾持和抓取技術(shù)，在此基礎(chǔ)上更向前邁進(jìn)一步，開(kāi)發(fā)了目前全球唯一的6軸球形模塊化機(jī)器人，此款6軸球形模塊化機(jī)器人不僅價(jià)格大幅降低，而且柔性度很高，既可用于固定場(chǎng)合也可實(shí)現(xiàn)移動(dòng)式抓取，因此不管是在服務(wù)行業(yè)還是工業(yè)抓取中都能得到應(yīng)用。

  6軸球形模塊化機(jī)器人的創(chuàng)新關(guān)鍵點(diǎn)在于他的球形關(guān)節(jié)Powerball ERB，每個(gè)球形關(guān)節(jié)包含2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸，也就是說(shuō)如果客戶要搭建一個(gè)6自由度的機(jī)器人，那么他只需要三個(gè)ERB模塊，兩個(gè)模塊連接件和一個(gè)底座即可。而在雄克模塊化機(jī)器人LWA3的第三代，客戶要搭建一個(gè)6自由度的機(jī)器人，他需要購(gòu)買6個(gè)PRL模塊，5個(gè)模塊間連接件和一個(gè)底座，因?yàn)?/span>PRL模塊每個(gè)模塊只有一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸。

  雄克公司在效率不變的前提下，研制開(kāi)發(fā)了這種一個(gè)模塊兩個(gè)自由度的球形模塊Powerball ERB，從而大大降低了成本，使高科技產(chǎn)品得以產(chǎn)業(yè)化推廣。