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    這里有幾個(gè)概念要統(tǒng)一：

1、電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的“脈沖”是什么？

1）如果你說的電脈沖，是電機(jī)的電源脈沖，把交流電的正、負(fù)半周看成兩個(gè)脈沖，那么三相交流電變化一周有6個(gè)脈沖；

2）那么極對數(shù)為P的交流電機(jī)轉(zhuǎn)一周需要6P個(gè)脈沖；

3）當(dāng)然這是三相交流電機(jī)的算法，直流電機(jī)或者其他轉(zhuǎn)動(dòng)原理不同的電機(jī)，只是脈沖的計(jì)算式不同而已；

2、“移動(dòng)距離”是什么？

1）如果移動(dòng)距離指的是，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周，被驅(qū)動(dòng)的工件平移的距離；

2）那么一個(gè)電源脈沖，對應(yīng)電機(jī)前進(jìn)一步，被驅(qū)動(dòng)的工件平移的距離叫步距；

3）例如電機(jī)與被驅(qū)動(dòng)的工件之間是螺桿傳動(dòng)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速與螺桿的轉(zhuǎn)速比叫機(jī)械傳動(dòng)比，螺距就是螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)一周工件的平移距離

4）如果螺距是1mm，傳動(dòng)比是1:1，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一周，工件平移1mm；

     如果螺距是1mm，傳動(dòng)比是10:1，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一周，工件平移0.1mm；

     如果螺距是1mm，傳動(dòng)比是100:1，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一周，工件平移0.01mm；

     如果螺距是1mm，傳動(dòng)比是1000:1，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一周，工件平移0.001mm；

5）如果電機(jī)的電機(jī)轉(zhuǎn)一周需要6P個(gè)脈沖，那么每個(gè)脈沖即電機(jī)的每一個(gè)步進(jìn)，工件移動(dòng)的距離就是一個(gè)步距，那么

    步距= 螺距/傳動(dòng)比×6P

3、編碼器的分辨率：

1）編碼器是檢測電機(jī)轉(zhuǎn)子角位移的設(shè)備；

2）編碼器與轉(zhuǎn)子同軸；

3）電機(jī)每輸入6P個(gè)脈沖，轉(zhuǎn)一周角位移為360度（2π弧度），編碼器應(yīng)該輸出6P個(gè)脈沖，1個(gè)脈沖對應(yīng)的角位移是

360度/6P；

4）我的這個(gè)編碼器每轉(zhuǎn)一周只輸出6P個(gè)脈沖；

5）如果一個(gè)編碼器有6000P條刻線，沒轉(zhuǎn)一周，輸出6000P個(gè)脈沖，那么每1000P個(gè)脈沖對應(yīng)的角位移是360度/6P，對應(yīng)工件位移一個(gè)步距；

6）大家看到了，編碼器的刻線多沒有什么用處；

7）因?yàn)槲覀冎荒軠?zhǔn)確到電機(jī)的每一個(gè)脈沖轉(zhuǎn)過的角度，不可能準(zhǔn)確到幾分之幾個(gè)脈沖的角度，幾分之幾個(gè)脈沖無實(shí)際意義，只是個(gè)數(shù)學(xué)概念；

8）如果把編碼器的分辨率定義為每一個(gè)刻線對應(yīng)的角位移，那么6000P條刻線的編碼器的分辨率是360度/6000P；

9）這個(gè)分辨率的高低對電機(jī)的角位移的測量毫無意義；

10）我們要檢測的是電機(jī)轉(zhuǎn)過幾步，工件移動(dòng)幾個(gè)步距，雖然幾分之幾的步距數(shù)學(xué)概念有，而實(shí)際控制不了；

4、工件移動(dòng)的分辨率或者精度

1）工件移動(dòng)的步距就是我們電機(jī)（或者伺服）控制的分辨率或者精度；

2）由于步距=  螺距/傳動(dòng)比×6P，所以提高電機(jī)（或者伺服）控制的分辨率或者精度的方法是提高傳動(dòng)比；

3）例如：如果螺距是1mm，傳動(dòng)比是1000:1，那么電機(jī)轉(zhuǎn)一周，工件平移0.001mm，步距是 0.001/6p mm，控制精度就是0.001/6p mm；

5、所以建議編碼器與電機(jī)匹配，可以簡化控制計(jì)算的數(shù)字非常整齊；

6、由于電機(jī)的極對數(shù)P大多數(shù)是1、2、3、4、5、6，所以編碼器的刻線是2×2×3×2×3×2×5=720的整數(shù)倍，就可以通用；

7、為了檢測方向，可以有兩套互差90度電工角的刻線，以判斷轉(zhuǎn)向；

8、這樣，對于P=1的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差180條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)180條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)180條刻線為反轉(zhuǎn)；

9、實(shí)際這樣還是720條刻線；

10、所以刻線得多少，不是精確度的問題，而是能否使一個(gè)步距對應(yīng)的刻線條數(shù)是整數(shù)個(gè)，保證能精確記數(shù)的問題；

11、這樣，對于P=6的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差30條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)30條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)30條刻線為反轉(zhuǎn)；

12、由于電機(jī)的極對數(shù)P是1、2、3、4、5、6、7、8、9、10，所以編碼器的刻線是2×2×3×2×3×2×5×7×2×3=30240的整數(shù)倍，就可以通用，但是刻線太多，工藝難以實(shí)現(xiàn)；

13、對于電機(jī)的極對數(shù)P是1、2、7、8、9編碼器的刻線是2×2×3×2×7×4×9=6048的整數(shù)倍，就可以通用；

14、這樣，對于P=1的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差1512條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)1512條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)1512條刻線為反轉(zhuǎn)；

15、這樣，對于P=9的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差168條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)168條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)168條刻線為反轉(zhuǎn)；

16、對于電機(jī)的極對數(shù)P是1、2、8、9、10編碼器的刻線是2×2×3×2×4×9×5=4320的整數(shù)倍，就可以通用；

17、這樣，對于P=1的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差1080條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)1080條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)1080條刻線為反轉(zhuǎn)；

18、這樣，對于P=10的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差108條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)108條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)108條刻線為反轉(zhuǎn)；

19、如果要給一個(gè)P是1、2、3、4、6、8、11、12的電機(jī)配用編碼器，則這個(gè)編碼器的刻線應(yīng)該是2×2×3×2×3×2×2×11×2=6336的整數(shù)倍，就可以通用；

20、這樣，對于P=1的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差1584條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)1584條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)1584條刻線為反轉(zhuǎn)；

21、這樣，對于P=12的電機(jī)，兩套刻線的基點(diǎn)互差132條刻線而重和，這樣從基點(diǎn)到左側(cè)132條刻線為正轉(zhuǎn)，那么從基點(diǎn)到右側(cè)132條刻線為反轉(zhuǎn)；

22、如果要給一個(gè)P是1、2、3、4、6、8、9、10、12的電機(jī)配用編碼器，則這個(gè)編碼器的刻線應(yīng)該是2×2×3×2×3×2×2×3×5×2=8640的整數(shù)倍，就可以通用；

23、從以上分析得出編碼器的刻線與電機(jī)的極對數(shù)相關(guān)，一種編碼器的刻線適應(yīng)一種極對數(shù)的電機(jī)，適應(yīng)多個(gè)不同極對數(shù)的電機(jī)的編碼器的刻線增多，在有限刻線下，一種編碼器不可能適應(yīng)所有極對數(shù)的電機(jī)；

24、如果你的電機(jī)的極對數(shù)確定，可以盡量選擇適合的刻線少的編碼器，反而計(jì)算要簡單，并不影響檢測、反饋的精確度；

“那么極對數(shù)為P的交流電機(jī)轉(zhuǎn)一周需要6P個(gè)脈沖”？？？

1、這是對三相交流電機(jī)而言的；

2、在一對磁極里，有三個(gè)繞組，在不同磁極中各有A、C、B三個(gè)極相組，每一個(gè)極相組為60度相帶；

3、三相交流電注入極相組的電流脈沖（交流電的一個(gè)半周）的順序?yàn)锳、C、B、A、C、B，共6個(gè)脈沖；

4、交流同步電機(jī)，電源輸入的脈沖數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的步距是一一對應(yīng)關(guān)系；

5、其它電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周，電源輸入的脈沖數(shù)按其工作原理分別確定。